Rosa tenía 42 años cuando el 1 de diciembre del 1955, tomó un transporte colectivo para volver a su casa, específicamente un autobús. En ese momento, los vehículos estaban señalizados con una línea: los blancos delante y los negros detrás. Así, la gente de raza negra subía al autobús, pagaba al conductor, se bajaba y subía de nuevo por la puerta trasera.

Parks se acomodó en los asientos del medio, que podían usar los negros si ningún blanco lo requería. Cuando se llenó esa parte, el conductor le ordenó, junto a otros tres negros, que cedieran sus lugares a un joven blanco que acababa de subir. «Este ni siquiera había pedido el asiento», dijo después Parks en una entrevista a la BBC (televisión inglesa). Los otros se levantaron, pero ella permaneció inmóvil.

El conductor trató de disuadirla. Debía ceder su asiento, es lo que marcaba la ley. «Voy a hacer que te arresten», le dijo el conductor.
Rosa terminó detenida por su negativa a cederle ese espacio.
En la actualidad, tal situación, además de inaceptable nos resulta increíble, pero en aquellos años era habitual la constante discriminación y menosprecio que padecían los negros a quienes además de obligarlos a ceder un asiento en un transporte público les prohibían el ingreso a escuelas, restaurantes, piletas, entre otros espacios.

Pero el suceso vivido en carne propia por Rosa marcaría un hito en la historia de la lucha de esta minoría y finalmente terminaría por lograr que el gobierno norteamericano aboliese tan infame prohibición.
Desde aquellos tiempos y hasta sus últimos años, Rosa, continuó involucrada en la defensa de los derechos de los negros.
En el año 1977 fundaría un instituto, Rosa and Raymond Parks Institute for Self-Development, el cual continúa activo y ofrece, entre otras actividades, viajes en autobús a los adolescentes en los cuales se les relata este oscuro período.

En el año 1999, el presidente en ejercicio Bill Clinton le entregó la Medalla de Oro del Congreso por su aporte en la lucha por los derechos civiles.
El 24 de octubre del año 2005 fallece a los 92 años.